Antes da inauguração da Ponte Governador Nobre de Carvalho, em 1974, o serviço de embarcações fluviais era o único meio de transporte de passageiros e de mercadorias para os residentes das ilhas. A Antiga Ponte-cais da Taipa foi, deste modo, uma infra-estrutura essencial para o desenvolvimento económico das ilhas durante uma parte significativa do século XX.
Antes do surgimento dos serviços de transporte entre Macau, Taipa e Coloane no final do século XIX, existia, na zona costeira de Pai Kok da Ilha da Taipa, um modesto pontão que servia as embarcações a circular entre Macau, as ilhas e as regiões vizinhas. No entanto, devido ao gradual assoreamento do leito do rio nas proximidades do pontão, as embarcações passaram a fundear ao largo, precisando do auxílio de sampanas para o desembarque de passageiros e mercadorias A partir da década de 40 do século XX, o governo português de Macau reforçou o investimento no desenvolvimento das ilhas, impulsionando a instalação de indústrias, tais como a produção de panchões e o turismo, empenhando-se na construção de infra-estruturas, incluindo a construção das estradas entre a antiga Vila da Taipa e a Fortaleza da Taipa, da nova ponte-cais, das instalações de abastecimento de água, fornecimento de electricidade, transportes e outras instalações municipais.
A Ponte-cais da Taipa foi inaugurada em 1950, iniciando-se no mesmo ano a nova concessão da exploração exclusiva do serviço de transporte de passageiros entre Macau e as Ilhas da Taipa e Coloane. Ao longo do tempo, a Ponte-cais foi utilizada pelas embarcações de passageiros da Sociedade de Navegação Fluvial e de Comércio Kong-San Limitada, da Carreira de Barcos de Passageiros entre Macau, Taipa e Coloane, e da Companhia de Transporte de Passageiros entre Macau e Ilhas, Limitada. Após a inauguração da Estrada do Istmo, em 1968, e da Ponte Governador Nobre de Carvalho, em 1974, verificou-se uma decadência gradual dos serviços de transporte fluvial, até à total suspensão no início da década de 80. A antiga Ponte-cais da Taipa perdeu, deste modo, a sua finalidade e passou a funcionar como sede de escritórios das Alfândegas e do posto da patrulha fronteiriça das Ilhas, função que mantém até à actualidade.
A Ponte-cais da Taipa insere-se na envolvente da Fortaleza da Taipa junto a um jardim-miradouro de estilo ocidental. O edifício original era constituído por uma plataforma de embarque parcialmente coberta, construída sobre o leito do rio, e acessível através de um pórtico ladeado por duas casas da guarda. O alçado principal apresentava originalmente um desenho simétrico, marcado ao centro por três vãos de entrada, um grande vão central e dois vãos laterais de menor dimensão. O conjunto é rematado por uma pequena pala de betão armado e uma platibanda decorada com merlões e ameias, inspirada na Ponte-cais n.o 1 de Macau. A platibanda é sobre-elevada no alinhamento do vão central do alçado principal, apresentando a inscrição: “PONTE DA TAIPA”.